Мы разрабатываем алгоритмы стабильной ходьбы четвероногих роботов на основе модельного прогнозирующего управления и обучения с подкреплением с использованием специальных стабилизирующих механизмов. Это позволит обеспечить стабильную ходьбу, в частности, подъём и спуск по лестнице.